quella roba di Baraff e' vecchia marcia, oggi ci sono modi per risolver il problem in modo piu robusto e semplice. Vai sui seguenti forum e relati siti per farti un idea o chiedere oppure usa direttamente i free physics engine che ci sono:

http://www.bulletphysics.com/Bullet/phpBB3/
http://www.box2d.org/

ciao,
Antonio

cerca in giro per i papers e presentazioni di Erin Catto,

una buon reference e' il seguente:
ftp://ftp.diku.dk/diku/image/publications/erleben.050401.pdf

anche le pubblicazioni di Michael Cline non sono male.

non so come sia questa roba invece:
http://www.digitalrune.com/?tabid=474

i papers di Baraff e Mirtich sono ottime letture ma sarebbe un po darsi la zappa sui piedi implementare qualcosa basata su quei papers ai tempi d'oggi.

per i libri al tempo trovai utili Computational Dynamics di Shabana e Robots Dynamics Algorithms(1a edizione) di Featherstone che pero non includono il discorso dei vincoli unilaterali. Il secondo non molti lo digeriscono e non e' strettamente indispensabile, a me piace molto e ho trovato la Spatial Algebra molto utile.

ciao,
Antonio

ciao trovi un engine molto carino da spulciare qui: http://www.rowlhouse.co.uk/jiglib/index.html
Il sorgente è scritto bene e magari a differenza di engine più complessi come ODE o Bullet i files non sono molti.

Si basa sul paper "Non-convex rigid bodies with stacking" di Eran Guendelman, Robert Bridson e Ronald Fedkiw
( http://www.cs.ubc.ca/~rbridson/docs/rigid_bodies.pdf e http://graphics.stanford.edu/courses/cs448a-03-spring/tmp/rigid_bodies_talk.pdf )

Spero possa esserti di aiuto